DIY難度：★★★★★(困難)
DIY技術(shù)：★★★★★(困難)
DIY煩度：★★★(中等)
DIY用時(shí)：得看個(gè)人基礎(chǔ)了，我花了很久很久的時(shí)間才立起來(lái)
小車(chē)的整體組成有如下部分構(gòu)成：
由于做這套系統(tǒng)涉及到的內(nèi)容比較多，這次作品我將陸陸續(xù)續(xù)做成一個(gè)系列來(lái)介紹，先介紹電路原理。
首先我們要知道小車(chē)構(gòu)成的電路框架：
主要分：傳感器模塊，核心控制模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，其中傳感器模塊主要由加速度計(jì)和陀螺儀兩個(gè)部件組成。
由于圖片篇幅關(guān)系，我將整幅電路圖分別截圖：
這塊是STM32的最小系統(tǒng)板，至于細(xì)節(jié)我就不多說(shuō)了，你買(mǎi)來(lái)元件，只要按照上圖焊接元件就行。
這是穩(wěn)壓部分，用的是MIC5219穩(wěn)壓芯片，你可以直接買(mǎi)降壓穩(wěn)壓模塊替代電路。
這邊是傳感器的插口，GY_521是傳感器插口用來(lái)插加速度 陀螺儀傳感器模塊，這里采用的是MPU6050，價(jià)格在20—70之間。bluetooth自然是藍(lán)牙模塊。P1排口是用來(lái)連接驅(qū)動(dòng)模塊和主板的，驅(qū)動(dòng)模塊可以直接選購(gòu)L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。
整個(gè)工作機(jī)理就是：
傳感器獲取姿態(tài)，通過(guò)單片機(jī)進(jìn)行計(jì)算和判斷姿態(tài)，然后做出對(duì)當(dāng)前姿態(tài)的反饋，將指令下達(dá)給電機(jī)，但是單片機(jī)的電壓又不夠直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所以需要驅(qū)動(dòng)模塊來(lái)向電機(jī)轉(zhuǎn)達(dá)指令，電機(jī)接收到指令后進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)轉(zhuǎn)，對(duì)當(dāng)前姿態(tài)進(jìn)行了調(diào)整，如此一個(gè)循環(huán)，使得車(chē)體保持一個(gè)平衡，這里使用了自動(dòng)控制里一個(gè)經(jīng)典的算法，PID控制算法。
好了這些功能模塊就構(gòu)建了整個(gè)小車(chē)的控制系統(tǒng)。
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